La expansión del poder inca y su organización administrativa por los territorios de los Andes se apoyó en una extensa red de caminos que fue conocida como Qhapaq Ñan o Camino Inca. Constituía el auténtico esqueleto del Tahuantinsuyo ya que a lo largo de su recorrido se situaban los asentamientos administrativos, establecimientos de posada (tambos) y almacenes (colcas). La ampliación del Tahuantinsuyo fue seguida por un crecimiento significativo de los caminos que ya existían. La capacidad organizativa del estado inca se basó en la gestión centralizada de la producción y de los recursos humanos. Para su aplicación en la complicada topografía de los Andes fue necesario reforzar el sistema de transporte y la movilidad de las poblaciones afectadas por las decisiones de la administración inca. En realidad, mucho antes de la expansión inca debía existir ya un sólido sistema de caminos si tenemos en cuenta los indicadores arqueológicos que demuestran el tráfico de productos entre la montaña y la costa desde el período formativo. Asimismo, la enorme extensión del Imperio Wari en el periodo intermedio presupone la existencia temprana de un sistema de comunicaciones bien consolidado; su organización política centralizada y militarista sin duda exigió el desplazamiento de tropas y suministros. Finalmente, la rica documentación que habla del peregrinaje a los grandes santuarios como el de Pachacamac en la costa, o el de Pariacaca en los Andes Centrales es una demostración indirecta de la frecuente circulación de personas entre los diferentes territorios andinos.
Dada la compleja topografía de la región andina, esta estructura permitía el transporte de la producción agraria obtenida en las tierras que se reservaba el Estado para su depósito en los centros administrativos regionales. También permitía la movilización de tropas, el traslado masivo de contingentes de población (mitmaq o mitimaes), para cumplir el trabajo comunal y que con frecuencia llevaba a lugares distantes, y por supuesto, la circulación de oficiales administrativos encargados de controlar la integración de las distintas poblaciones sometidas al poder inca (Rostworowski 2009 [1988]).
Este sistema complejo de vías constituía en si un cuerpo jerarquizado. El primer nivel estaba formado por el camino inca o Qhapaq Ñan, o caminos reales que conducían a los cuatro «suyos» partiendo desde el Cusco, y el HatunÑan o camino grande o ancho. En su conjunto, esta red primaria alcanzaba entre los 10.000 y los 25.000 km de extensión, con una anchura que oscilaba entre los 4 y 8 metros. La red secundaria era denominada RunaÑan o camino para la gente y tenía como objetivo servir para la comunicación transversal entre pueblos y distritos. Cuando el camino se extendía por la costa contaba con pavimentación arenosa; en las regiones lluviosas y húmedas el camino llegaba a estar completamente pavimentado con guijarros o piedras. Sabemos que el estado contaba con oficiales administrativos responsables de su mantenimiento que estaban organizados. Esta impresionante infraestructura contó a su vez con todo un sistema de puentes que permitían su continuidad cruzando desde pequeños torrentes a ríos como el Vilcanota-Urubamba o el Apurímac. Los de troncos solucionaban el paso sobre distancias cortas; cuando el cauce era de mayor tamaño, conocemos el desarrollo de puentes de tablas apoyados sobre pilares de madera que podían presentar varios ojos o espacios libres para permitir el flujo de agua. Para anchuras mayores se recurría a la tecnología de cables formados por sogas. La solución más simple eran los denominados Huaros u Oroyas. Dos sogas de cáñamo (muy espesas y tejidas con fibras de «chawar») eran tendidas sobre un cauce atándolas a los árboles gruesos de la ribera y se circulaban caminando sobre la soga inferior y sujetándose a la soga que servía de guía.
También se ataban a peñascos situados en ambas orillas que servían de estribos. En algunos casos se colgaba una canasta en la que se sentaba el viajero que de este modo podía atravesar la corriente. En algunos puntos de la red se construyeron auténticos puentes colgantes que los españoles denominaron de criznejas. Los Simp’achaka o puente trenzado, se construían con sogas de cáñamo combinadas con cordones trenzados de «Ichu» -hierba salvaje- que formaban los laterales del puente. Los peatones pasaban a través de un camino estrecho reforzado con cuero de camélidos. En la actualidad, quizá el único ejemplo es el Qheswachaka, que cruza el río Apurimac en un punto a unos 110 Km. al sureste del Cusco.
También desarrollaron la tecnología de puentes flotantes como el conocido puente sobre el río Desaguadero en el Lago Titicaca, construido con cañas del totora trenzadas que forman una plataforma encima de las aguas del lago. El sistema de el camino inca o Qhapaq Ñan contaba con una infraestructura de soporte compuesta por posadas estatales, también denominadas tambos, almacenes de suministro y estaciones de seguridad. Es posible que parte de esta red de soporte hiciera parte de un sistema similar en época wari, y que fuera complementado o perfeccionado por los incas. Algunos de estos tambos estaban reservados para hospedar al propio Inca y a sus altos oficiales.
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