Se dice que la plaza de armas del Cusco y según la leyenda de Manco Cápac y Mama Ocllo ellos llegaron hasta el cusco después de recorrer muchos kilómetros, buscando el lugar correcto para iniciar con el imperio incaico, les envió el dios inti padre Manco Cápac quien les dijo que llevaran una vara de oro y en el lugar que se hundiera tenían que construir su capital e imperio.
Se ubica en la ciudad del Cusco en pleno centro histórico de la ciudad o plaza de armas del Cusco, Cuando Manco Cápac llego al valle del Cusco, instalo en los alrededores de un pantano ubicado entre dos ríos el Saphy y Tullumayo, pues ese lugar se veía libre de amenazas de las etnias que Vivian allí, Manco Cápac construyó su palacio llamado Colcampata, que se encuentra ubicado en la base de la meseta de Sacsayhuamán, Sinchi Roca hijo de Manco Cápac seco el pantano con tierra traída de las montañas, y cuando Pachacútec llego al trono, se encargó de cerrarlo completamente ya que mando a traer arena del litoral costeño, también se dice que fue transformado en el centro administrativo, religioso y cultural que hoy en día nos asombra.
En la época incaica la plaza principal era más extensa que la actual plaza ya que ocupaba la plaza de armas del Cusco de hoy en día y la plaza regocijo antes llamado Cusipata, el hotel cusco, la calle espaderos, calle del medio y mantas.
En el tiempo del imperio de los incas en esta plaza era donde celebraban todas las fiestas incluyendo el Inti Raymi, Huarachicuy, la danza del Amaru, etc. Acá también celebraban las victorias los ejércitos incas.
Todavía no se sabe cómo se llamaba la plaza de armas del Cusco, pero los autores lo llamaban Aucaypata (lugar del guerrero) otros dicen que es Huacaypata (lugar de llanto), el nombre del otro sector de la plaza Kusipata (plaza regocijo), aseguran que su nombre es Huacapata (lugar sagrado), según Víctor Angles dice que estaba conformado por dos sectores Huacaypata y Cusipata las cuales estaban separados por el rio Saphy, ambos tenían un significado diferente, según el autor se debería a las ceremonias de meditación de los nobles incas en la plaza que terminaban en llanto. Estas ceremonias fueron reemplazas por el sermón de tres horas de la catedral.
El palacio de Pachacútec era denominado Qasana y se encuentra al noreste de la plaza en el solar que hoy lo conocemos como el portal de panes, también plateros, tigre, Tecsecocha y calle procuradores.
El palacio de Huayna Capac era el Amaru cancha y se ubicaba al sureste de la ciudad en el solar que hoy corresponde a la iglesia de la compañía, el paraninfo universitario y el palacio de justicia. Lo que hoy conocemos las calles de Loreto, afligidos, mantas y av. El sol.
El palacio de inca viracocha se denominaba el Sunturwasi que se ubica en la catedral del cusco, portal de harinas, que corresponde al palacio de Coracora y el portal de carrizos antiguo Acllawasi.
Alrededor de la plaza de armas del Cusco se encontraban los palacios de Pachacútec, Huayna Cápac y viracocha inca, la plaza de armas fue transformada en una plaza por los nuevos gobernantes quienes construyeron los templos católicos y mansiones sobre las ruinas de los antiguos palacios incas.
En esta misma plaza fue ejecutado Tupac Amaru II en 1781 y varios próceres de la inpedencia, actualmente es el núcleo central del cusco moderno rodeado de restaurantes, tiendas, agencia y templos edificado en la época de la colonia como la misma catedral y la iglesia de la compañía de Jesús.
En esta plaza de armas se ejecutó a Túpac Amaru II, este cusqueño con raíces indígenas y criollas, comenzó una rebelión en contra de todo relacionado con España y Europa, aunque solo fue por algunos meses, y consiguió miles de muertes.
